车轮是人类在搬运东西的劳动实践中逐渐地发现的，它最伟大作用是使人可以搬运大大超过自身重量的物体。而它的使用促成的技术进步与相应的影响与时代相伴而行。今天的AGV舵轮也是时代的产物，作为移动机器人的重要零部件，是移动机器人产业发展的基础，两者相辅相成。

AGV舵轮，是一个新兴的智能高科技产业链。之所以称之为舵轮，是因为它集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集产品、行走、牵引和转向功能为一体，可以荷载和牵引较重货物。

国内舵轮的前世和今生

在移动机器人刚刚兴起时，AGV(不包括AGC)驱动绝大部分的市场（90%），被德国夏波穆勒、意大利CFR、意大利马路达所占据。后由于进口产品价格高、调货周期长、售后不完善等因素，导致在国内的市场慢慢有所萎缩。再者，加上国产舵轮技术的提高，通过消化吸收或独立开发，国内渐渐崛起了几家专注舵轮的优秀企业，以优质的产品和价格优势，齐全的产品品类，再辅以完善的营销推广团队，杀出包围，跻身到移动机器人行业，在国内舵轮市场拥有了一定的品牌知名度和市场占有率。

国内舵轮技术水平稳步提升

目前，国内从事舵轮的企业不少工艺已经接近或达到国外先进水平。舵轮产品的研发周期越来越短，且具备一定的开发能力和生产规模，在珠三角、长三角等地占有一定的比例，支撑着国内移动机器人的快速发展。

以金陵智造舵轮为例，金陵智造隶属于中国航天科工集团，具有完善的产品研发及质量管理体系，依靠四十余年成熟的航天控制技术，以运动控制、伺服控制为核心，融合先进的智能控制技术，通过持续创新，面向AGV等智能移动装备领域，公司自主研发的高性能一体化舵轮系统通过采用基于永磁同步电机的空间矢量控制三环全数字控制方式，以及稳态速度波动抑制技术、动态跟随误差抑制技术、速度环和电流环带宽提升技术等，实现了AGV高精度、高可靠性、可控制性、和使用的便利性等四大突破，其控制精度、过载能力、效率等技术指标均处于国内领先水平。另外，金陵智造重载AGV多舵轮系统控制解决方案打破国外的技术垄断，能够提升国产重载AGV核心技术的自主可控。值得欣慰的是，2018年金陵智造一体化舵轮系统曾获“金手指奖•2018年中国国际机器人年度评选——创新产品奖”；前不久，该项产品又获得PCEC防爆认证。

随着国内舵轮制造商技术水平的提高和中国移动机器人市场的发展，未来几年内，国内舵轮行业很可能经历持续地抢占国外巨头市场份额的过程，通过研发结构紧凑、性能优异、性价比高、安全可靠的舵轮及市场需要的短缺品种，逐步占领舵轮市场制高点。

舵轮行业技术发展趋势

①高性能

舵轮正向高技术含量和精细化产品的方向发展，以AMR为代表的机器人标准舵轮的升级换代的速度在不断加快。对于一些特殊场所，如室外环境及化工、易燃、易爆等需求的防爆舵轮所占的比例会随着自动化智慧物流的发展不断加大。

消费者对舵轮的节能、静音和安全刹车等提出了更高的要求，许多舵轮的结构设计和配方需要改进、调整，以适应市场变化和新环境的要求。

②可靠性和耐久性

提升舵轮使用的可靠性和耐久性，避免舵轮受力不均衡导致轮面磨损不一致，早期损坏，延长舵轮使用寿命。

③安全和智能

方便更换维修，程序方便控件

AGV 使用的时候会经常遇到障碍物急停，急停产生的冲击力很大，承受抗冲击；

确保舵轮持续旋转时从中间伸出的电缆线的安全性。